INTRODUCCION A LA ROBOTICA

Autor: Kumar Saha, Subir
Editorial:MC GRAW HILL
# Páginas:371 páginas
Dimensiones:16.5 x 23 cms.
Empaste: Rústica
Idioma(s):Español
Código ISBN: 9786071503138
Precio: S/ 139.00
Edición: 1 Año: 2010
Disponibilidad:En Stock
Cantidad:
Introducción a la robótica de Saha es un libro actualizado y fácil de comprender que desarrolla conceptos de forma detallada y utiliza un enfoque amigable para el estudiante. Las ilustraciones, casos de estudio y ejercicios hacen que este libro sea único y obligado tanto para alumnos como para profesores. Características principales: ' Capítulo exclusivo titulado Dinámica recursiva de robots, el cual presenta metodología para la generación automática de algoritmos dinámicos. ' Cubre, de forma comprensible, temas como Sistemas de accionamiento, Control de robots y Aplicaciones de robots ' Casos de estudio que tratan diversos sistemas robóticos y proporcionan directrices para su ejecución ' Ejercicios basados en Dinámica Recursiva Inversa para Manipulador Industrial (RIDIM, por sus siglas en inglés) y MATLAB ' Enfoque pedagógico que incluye: - 100 ejemplos resueltos - 141 problemas a final de capítulo
1. Introducción
  • Historia
  • Robots
  • El uso de robots
2. Robots seriales
  • Subsistemas de robots
  • Clasificacion de robots por aplicacion
  • Clasificacion de robots por sistema de coordenadas
  • Clasificacion de robots por su sistema de potencia
  • Clasificacion de robots por el metodo de control
  • Clasificacion de robots por metodo de programacion
3. Actuadores
  • Actuadores neumaticos
  • Actuadores hidraulicos
  • Actuadores electricos
  • Seleccion de motores
4. Sensores
  • Clasificacion de sensores
  • Sensores internos
  • Sensores externos
  • Sistema de vision
  • Seleccion de sensores
5. Transformaciones
  • Arquitectura de robots
  • Posicion de un cuerpo rigido
  • Transformacion de coordenadas
  • Los parametros de Denavit y Hartenberg
6. Cinemática
  • Analisis de la posicion directa
  • Analisis de la posicion con cinematica inversa
  • Analisis de velocidad: la matriz jacobiana
  • Velocidad de eslabones
  • Computacion jacobiana
  • Jacobiano usando el DeNOC
  • Singularidad
  • Analisis de aceleracion
7. Estática
  • Balance de fuerzas y momentos
  • Calculo recursivo
  • Pares de torsion equivalente
  • El panel del jacobiano en la estatica
  • Elipsoide de fuerza
8. Dinámica
  • Propiedades de inercia
  • Formulacion de Euler-Lagrange
  • La formulacion Newton-Euler
  • Algoritmo recursivo de Newton-Euler
  • Algoritmo dunamicos
9. Dinámica recursiva de robots
  • Modelado dinamico
  • Expresiones analiticas
  • La dinamica inversa recursiva usando RIDIM
  • La dinamica directa recursiva y la simulacion
10. Control
  • Tecnicas de control
  • Sistemas lineales de segundo orden
  • Control retroalimentado
  • El desempeño de sistemas de control retroalimentados
  • Una articulacion robotica
  • Control de articulaciones
  • Control de trayectoria no lineal
  • Representacion de estado-espacio y control
  • Estabilidad
  • Control cartesianos y de fuerza
11. Planeación de movimientos
  • Planeacion de espacios articulares
  • Planeacion de espacio cartesiano
  • Trayectorias de posicion y orientacion
  • Planeacion de punto a punto
  • Generacion de ruta continua
12. Computadoras para robots Apéndice
  • Velocidad de computacion
  • Requerimientos de hardware
  • Consideraciones de control
  • Programacion de robots
  • La arquitectura de hardare
A: Principios básicos matemáticos Apéndice
B: El uso de MATLAB y RIDIM Apéndice
C: Proyectos de estudiantes: estudios de caso